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{{\mathbf{r}}_{i}}\left( t \right)={{\mathbf{r}}_{i}}\left( q,t \right),q\in KONF,i\le N

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𝐫 i ⁢ ( t ) = 𝐫 i ⁢ ( q , t ) , q ∈ K ⁢ O ⁢ N ⁢ F , i ≤ N formulae-sequence subscript 𝐫 𝑖 𝑡 subscript 𝐫 𝑖 𝑞 𝑡 formulae-sequence 𝑞 𝐾 𝑂 𝑁 𝐹 𝑖 𝑁 {\displaystyle{\displaystyle{{\mathbf{r}}_{i}}\left(t\right)={{\mathbf{r}}_{i}% }\left(q,t\right),q\in KONF,i\leq N}} 
<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="p1.1.m1.1" class="ltx_Math" alttext="{\displaystyle{\displaystyle{{\mathbf{r}}_{i}}\left(t\right)={{\mathbf{r}}_{i}%&#10;}\left(q,t\right),q\in KONF,i\leq N}}" display="inline">
  <semantics id="p1.1.m1.1a">
    <mrow id="p1.1.m1.1.25" xref="p1.1.m1.1.25.1.cmml">
      <mrow id="p1.1.m1.1.25.2" xref="p1.1.m1.1.25.2.cmml">
        <mrow id="p1.1.m1.1.25.2.1" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.cmml">
          <msub id="p1.1.m1.1.25.2.1.2" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.2.cmml">
            <mi id="p1.1.m1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.cmml">𝐫</mi>
            <mi id="p1.1.m1.1.2.1" xref="p1.1.m1.1.2.1.cmml">i</mi>
          </msub>
          <mo id="p1.1.m1.1.25.2.1.1" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.1.cmml">⁢</mo>
          <mrow id="p1.1.m1.1.25.2.1.3" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.cmml">
            <mo id="p1.1.m1.1.3" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.cmml">(</mo>
            <mi id="p1.1.m1.1.4" xref="p1.1.m1.1.4.cmml">t</mi>
            <mo id="p1.1.m1.1.5" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.cmml">)</mo>
          </mrow>
        </mrow>
        <mo id="p1.1.m1.1.6" xref="p1.1.m1.1.6.cmml">=</mo>
        <mrow id="p1.1.m1.1.25.2.2" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.cmml">
          <msub id="p1.1.m1.1.25.2.2.2" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.2.cmml">
            <mi id="p1.1.m1.1.7" xref="p1.1.m1.1.7.cmml">𝐫</mi>
            <mi id="p1.1.m1.1.8.1" xref="p1.1.m1.1.8.1.cmml">i</mi>
          </msub>
          <mo id="p1.1.m1.1.25.2.2.1" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.1.cmml">⁢</mo>
          <mrow id="p1.1.m1.1.25.2.2.3" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.3.1.cmml">
            <mo id="p1.1.m1.1.9" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.3.1.cmml">(</mo>
            <mi id="p1.1.m1.1.10" xref="p1.1.m1.1.10.cmml">q</mi>
            <mo id="p1.1.m1.1.11" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.3.1.cmml">,</mo>
            <mi id="p1.1.m1.1.12" xref="p1.1.m1.1.12.cmml">t</mi>
            <mo id="p1.1.m1.1.13" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.3.1.cmml">)</mo>
          </mrow>
        </mrow>
      </mrow>
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      <mrow id="p1.1.m1.1.25.3" xref="p1.1.m1.1.25.3.1.cmml">
        <mrow id="p1.1.m1.1.25.3.2" xref="p1.1.m1.1.25.3.2.cmml">
          <mi id="p1.1.m1.1.15" xref="p1.1.m1.1.15.cmml">q</mi>
          <mo id="p1.1.m1.1.16" xref="p1.1.m1.1.16.cmml">∈</mo>
          <mrow id="p1.1.m1.1.25.3.2.1" xref="p1.1.m1.1.25.3.2.1.cmml">
            <mi id="p1.1.m1.1.17" xref="p1.1.m1.1.17.cmml">K</mi>
            <mo id="p1.1.m1.1.25.3.2.1.1" xref="p1.1.m1.1.25.3.2.1.1.cmml">⁢</mo>
            <mi id="p1.1.m1.1.18" xref="p1.1.m1.1.18.cmml">O</mi>
            <mo id="p1.1.m1.1.25.3.2.1.1a" xref="p1.1.m1.1.25.3.2.1.1.cmml">⁢</mo>
            <mi id="p1.1.m1.1.19" xref="p1.1.m1.1.19.cmml">N</mi>
            <mo id="p1.1.m1.1.25.3.2.1.1b" xref="p1.1.m1.1.25.3.2.1.1.cmml">⁢</mo>
            <mi id="p1.1.m1.1.20" xref="p1.1.m1.1.20.cmml">F</mi>
          </mrow>
        </mrow>
        <mo id="p1.1.m1.1.21" xref="p1.1.m1.1.25.3.1a.cmml">,</mo>
        <mrow id="p1.1.m1.1.25.3.3" xref="p1.1.m1.1.25.3.3.cmml">
          <mi id="p1.1.m1.1.22" xref="p1.1.m1.1.22.cmml">i</mi>
          <mo id="p1.1.m1.1.23" xref="p1.1.m1.1.23.cmml">≤</mo>
          <mi id="p1.1.m1.1.24" xref="p1.1.m1.1.24.cmml">N</mi>
        </mrow>
      </mrow>
    </mrow>
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          <apply id="p1.1.m1.1.25.2.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.25.2.1">
            <times id="p1.1.m1.1.25.2.1.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.1"/>
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              <csymbol cd="ambiguous" id="p1.1.m1.1.25.2.1.2.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.25.2.1.2">subscript</csymbol>
              <ci id="p1.1.m1.1.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1">𝐫</ci>
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            <interval closure="open" id="p1.1.m1.1.25.2.2.3.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.25.2.2.3">
              <ci id="p1.1.m1.1.10.cmml" xref="p1.1.m1.1.10">𝑞</ci>
              <ci id="p1.1.m1.1.12.cmml" xref="p1.1.m1.1.12">𝑡</ci>
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        <apply id="p1.1.m1.1.25.3.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.25.3">
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              <ci id="p1.1.m1.1.18.cmml" xref="p1.1.m1.1.18">𝑂</ci>
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              <ci id="p1.1.m1.1.20.cmml" xref="p1.1.m1.1.20">𝐹</ci>
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          </apply>
          <apply id="p1.1.m1.1.25.3.3.cmml" xref="p1.1.m1.1.25.3.3">
            <leq id="p1.1.m1.1.23.cmml" xref="p1.1.m1.1.23"/>
            <ci id="p1.1.m1.1.22.cmml" xref="p1.1.m1.1.22">𝑖</ci>
            <ci id="p1.1.m1.1.24.cmml" xref="p1.1.m1.1.24">𝑁</ci>
          </apply>
        </apply>
      </apply>
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}\left(q,t\right),q\in KONF,i\leq N}}</annotation>
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</math>

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MathML (experimental; no images) rendering

MathML (817 B / 272 B) :

ri(t)=ri(q,t),q∈KONF,i≤N
<math class="mwe-math-element" xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><mrow data-mjx-texclass="ORD"><mstyle displaystyle="true" scriptlevel="0"><msub><mrow data-mjx-texclass="ORD"><mi mathvariant="bold">r</mi></mrow><mrow data-mjx-texclass="ORD"><mi>i</mi></mrow></msub></mstyle><mrow data-mjx-texclass="INNER"><mo data-mjx-texclass="OPEN">(</mo><mi>t</mi><mo data-mjx-texclass="CLOSE">)</mo></mrow><mo>=</mo><msub><mrow data-mjx-texclass="ORD"><mi mathvariant="bold">r</mi></mrow><mrow data-mjx-texclass="ORD"><mi>i</mi></mrow></msub><mrow data-mjx-texclass="INNER"><mo data-mjx-texclass="OPEN">(</mo><mi>q</mi><mo>,</mo><mi>t</mi><mo data-mjx-texclass="CLOSE">)</mo></mrow><mo>,</mo><mi>q</mi><mo>&#x2208;</mo><mi>K</mi><mi>O</mi><mi>N</mi><mi>F</mi><mo>,</mo><mi>i</mi><mo>&#x2264;</mo><mi>N</mi></mrow></math>

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